Lab News


Past News and Events





2022/11/12-13

第65回自動制御連合講演会 において、

M2 石川慎一さんが

積層造形プロセスにおける視覚フィードバックを用いた動作中の造形不良に対する経路補正

B4 山田遼さんが

液体吐出式積層造形プロセスにおける塗布動作制御による経路上の凹凸面の補修技術

B4 川崎舜平さんが

旋回クレーンの起伏と巻上げの協調動作による吊り荷の残留振動抑制シミュレーション

を発表しました。@宇都宮大学陽東キャンパス

2022/10/13

リンクウィズ株式会社を訪問し、産業ロボットの知能化テクノロジーについて、見学・議論をさせていただきました。

人とロボットが近い空間にある開放的なオフィスも、吹野CEOのパッションも、ほんとうに素敵でした。

2022/10/8,9

相模原祭で開催された「青学生は中学生より賢いの?」という企画に

田崎研究室代表メンバー(鈴木啓太、石川慎一、原田直弥、渡邉一成、小川泰輝)が出場し、

5チームの中から見事優勝を果たしました。

2022/9/28-30

日本鋳造工学会第180回全国講演大会において、

M2 渡邉 一成さんが

「特殊形状取鍋の流出流量モデルに基づく溶融金属を対象とした注湯制御」

を発表しました。@広島大学東広島キャンパス

2022/9/21,22

SICE 第39回センシングフォーラムにおいて、

M2 鈴木 皓さんが

「人の精密組立作業をロボットに模倣させるための力覚・動作計測システム」

M1 佐川 智輝さんが

「ロボットマッサージにおける視触診のための施術対象筋の位置推定」

を発表しました。@東京大学本郷キャンパス

2022/9/16

田崎准教授が、日本鋳造工学会鋳造設備研究部会主催 第2回鋳造ロボットセミナーにおいて、「多感覚情報の統合的認知に基づく技能作業へのロボットシステムインテグレーション」と題して講演を行いました。

2022/9/5-9

第40回 日本ロボット学会学術講演会において、

M2 原田 直弥さんが

「ロボットマッサージにおける力覚情報に基づくエキスパート技能の解析と模倣」

M1 重本 竜声さんが

「俯瞰視点計測情報に基づく移動ロボットの歩行者流を利用した経路生成」

B4 中川 竜志さんが

「シャーレ内液面振動と溢流を抑制する高速ロボットマニピュレーション」

を発表しました。@東京大学本郷キャンパス

2022/8/24, 25

2022年度 第一回C郡中間発表会において、当研究室のM1学生9名、B4学生12名が発表を行いました。


発表者・教員は対面、その他はオンライン参加の方式で開催されました。

2022/7/10 10:00~16:00

青学相模原キャンパス オープンキャンパスを来場型で開催いたします。

J215では研究室説明、ロボットアームによるマッサージ、食材の切断のデモンストレーションを行います。また、I110では鋳造、振り子、クレーン、制振搬送のデモンストレーションを行います。J226では質問応対も行いますのでお気軽にお尋ねください。

皆さんの訪問お待ちしております!

2022/6/22

本学には講習会を受講すれば誰でも利用できるAGUmakes = 3Dプリンタサービスがあります。

この運営を担当している本研究室の主催で、今年度第1回の学内者向け利用講習会を6月22日開催しました。


次回は12月中旬に実施予定です。

2022/6/21

第1回知技能ロボティクス研究室モルック大会を開催しました。

モルックとは、フィンランドの伝統的なゲームを元に、老若男女が楽しめるものとして考えられたアウトドアスポーツです。本場ヨーロッパでは世界大会も開催されています。

天気はあいにくの雨でしたが、白熱した試合が繰り広げられました。

2022/5/14

2022年度 機械創造コース中間発表会において、当研究室のM2学生8名が発表を行いました。


発表者・教員は対面、その他はオンライン参加の方式で開催されました。

2022/5/10

M2 渡邉一成さんの研究活動が、「金属加工の安全性と品質管理の課題に対する解決策の提供を目指して」と題し、AGU LIFEで紹介されました。

2022/4/18

福島製鋼株式会社 相模工場に訪問して、様々な鋳造設備を見学させていただきました。

石炭コークスを燃焼させて連続的に鋳鉄を溶解・出湯するキュポラですが、その熱量は凄まじく、参加者一同とても感動しました。ちなみに、神奈川県内で稼働しているキュポラはこの1台だけらしいです。

2022/4/1

修士生1名、学部生13名が研究室メンバーとして新たに加わりました。うち2名は、ラボワーク学生です。スタッフ4+学生32でラボメンバーは36名です。

2022/3/31

田崎准教授が

川崎市産業振興財団ニュースレターにおいて「ロボットの“動き“をデザインすることで液体や身体を制御する ∼鋳造や3Dプリンタ等の生産システムや、ロボットマッサージの開発∼」として取り上げられました。

2022/3/26

B4 重本竜声さんが学業成績優秀者表彰を受賞しました。

2022/3/25

M1 石川慎一さんがCAT優秀研究報告賞を受賞しました。

2022/3/23

株式会社 Mujinを訪問し、見学させていただきました。

2022/3/18

M1 渡邉一成さんが青山学院大学学生表彰を受賞しました。

2022/3/15

花王株式会社 メイクアップ研究所 第三研究室 西野顕氏が来学され、本学学生に向けて特別セミナーをしていただきました。

講演タイトル:メイクアップの最先端研究と画像工学

情報処理の応用研究を紹介いただきました。大学で目にしている研究者とは違った視点からのお話を聞くことができ,とても参考になる内容でした。研究室学生たちの今後の研究活動に役立つものと思っております。

ご講演いただきありがとうございました。

2022/3/10

日刊工業新聞において

「青山学院大、ロボを遠隔で繊細操作 障がい・初心者向け制御技術」

として取り上げられました。

https://www.nikkan.co.jp/articles/view/00630353?gnr_footer=0063964

2022/3/9〜12

当研究室は、2022年3月9日(水)~12日(土)に東京ビッグサイトで開催される「2022国際ロボット展(iREX2022)」に出展します。

【出展ブース】東7ホール E7-51 ロボットイノベーションwithかながわ内 *

出展の見どころ】

自宅やレストランのテーブルの上にロボットを置いたとき、人はロボットに何をさせようと考えるのでしょうか。ロボットは人にどのようなサービスを提供できるのでしょうか。人間の動作に倣って巧みにやってのける”技”を実装したロボットマニピュレーションの実演例として、テーブルの中央と脇に配置した2台のロボットアームによる”注ぎ”と”運び”のデモンストレーションを行います。「ロボットによる卓上のおもてなし」としてアーム型ロボットがワインを提供するシーンを表現します。

また、研究室で新規開発を進めている「ゲームコントローラを用いたロボット操縦のアシストテクノロジー」を体験することができます。

2022/3/2

HAIシンポジウム2022において、

M1 原田直弥さんが

「手技療法を再現するフィジカルケアロボットシステムの設計」

B4 重本竜声さんが

「俯瞰視点による歩行者流情報に基づく全方向移動ロボットナビゲーション」

B4 佐川智輝さんが

「ロボットハンドマッサージにおける深度カメラと力覚センサによる施術対象筋の位置推定」

を発表しました。(オンライン発表)

2022/2/24

笹竹晴萌氏 博士論文公開審査会において、

笹竹晴萌 研究員が

「ロボットマニピュレータによる道具操作のための3次元形状類似度を用いた深層模倣学習」

を発表しました。

2022/2/19

2021年度 卒業研究発表会において、当研究室のB4学生12名が発表を行いました。

発表者・教員は対面、その他はオンライン参加の方式で開催されました。

2022/2/3

2021年度 修士論文発表会において、

M2 志村泰知さんが

「ナイフ状刃物の引き切り効果を考慮した切断ロボットの力覚フィードバック制御」

M2 堀切翼さんが

「平面板を把持するロボットマニピュレータを用いた飛翔球体の無反発捕球動作」

M2 松島涼介さんが

「熱溶解積層法による高速高精度造形のための大径ノズル運動制御」

を発表しました。

2022/1/12

The 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022)において、

山下助教が

「Implementation of Input Preshaping Control and Active Mass Damper to Reduce Structure Vibration in Flexible Mechanical Transfer System

を発表しました。(オンライン開催

2021/12/22

2021年度 ラボ・ワークA・B,高度実践プログラム 合同発表会において、

B3 中川竜志さんが

「多自由度ロボットによる障害物回避を考慮した液面制振搬送の実験検証」

B2 Wang Wenheさんが

「Peano-HASELアクチュエータで駆動するロボットハンドの試作」

を発表しました

2021/12/10

日本機械学会 第17回「運動と振動の制御」シンポジウム(MoVic2021)において、

笹竹晴萌 研究員が

「箒の掃き操作を模倣するロボットアームにおける深層学習」

を発表しました。(オンライン開催)

2021/12/7

大阪大学名誉教授・大阪大学接合科学研究所 元所長の野城清先生が来学され、
本学学生に向けて特別講義をしていただきました。

講演タイトル:先端産業と溶接技術

産業と科学技術の発展や、現在の溶接技術、実際の事故につながる溶接欠陥を生じさせないことの重要性など、とても参考になる内容でした。研究室学生たちの今後の研究活動に役立つものと思っております。

ご講演いただきありがとうございました。

2021/12/6

日本鋳造工学会 第178全国講演大会において、

M1 渡邉一成さんが「特殊形状取鍋の流出流量モデルに基づくフィードフォワード制御」を発表し、学生優秀講演賞を受賞しました

2022/12/3

B4 久保田大輝さんが日本鋳造工学会奨励賞を受賞しました。

溶融金属を注ぐ工程の自動化技術に関する研究、および学会の講演会・研究会における研究発表などが評価されました。

2021/11/25

山梨大学 動的システムデザイン研究室 野田善之教授が来学され、本学学生に向けて特別セミナーをしていただきました。

講演タイトル:人間のスキルと機械の関係

スキルアシスト・スキルトレーニング手法の開発や、可変インピーダンス制御やアドミッタンス(誘導)制御を用いた操作システムの解析など、とても参考になる内容でした。研究室学生たちの今後の研究活動に役立つものと思っております。

ご講演いただきありがとうございました。

2021/11/13,20

流体構造連成力学研究室・機械制御研究室と合同で、修論・卒論の中間発表会を行いました。

2021/11/13

第64回 自動制御連合講演会 において、

B4 重本竜声さん

「旋回クレーンの起伏動作による吊り荷の制振制御


M1 石川慎一さんが

壁面こて塗り作業を想定したロボットアームによる押付け力制御

を発表しました。(オンライン開催

2021/11/11

THE 12th INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON THE SCIENCE AND PROCESSING OF CAST IRON において、

田崎准教授が

「Real-time Vision Based Flow Rate Monitoring and Control System in Liquid Pouring Process

M1 渡邉一成さんが

Real-time Vision Based Flow Rate Monitoring and Control System in Liquid Pouring Process

を発表しました。(室蘭、ハイブリッド開催

2021/11/6,7

日本鋳造工学会 第178回全国講演大会において、M1 渡邉一成さんが

特殊形状取鍋の流出流量モデルに基づくフィードフォワード制御」を発表しました。(オンライン開催)

2021/10/1,27

田崎准教授が、

月刊生産財マーケティングにおいて「今に花咲き実を結ぶ Robotics前編 “初見の道具を器用に扱う“(2021/10/1)」、

ウェブマガジンrobot digestにおいて「気鋭のロボット研究者vol.21:初見の道具を器用に扱う【前編】/青山学院大学 田崎良佑准教授(2021/10/27)」

として取り上げられました。

2021/10/11

株式会社 日南を訪問し、見学させていただきました。

2021/9/8

日本ロボット学会学術講演会2021において、山下助教が

精密組立作業の人間技能をロボット転移するための力覚計測デバイス開発」を発表しました。(オンライン開催)

2021/9/1

XXIII World Congress of the International Measurement Confederation(IMEKO 2021)において、M1 鈴木皓さん

Tactile Force Measurement of Fingertips during Manual Operation to Realize Precision Assembly by Industrial Robots」を発表しました。(オンライン開催)

2021/8/26,27

青山学院大学理工学部の機械制御研究室・流体構造連成力学研究室と合同で、修論・卒論の中間発表会(C群, 第1回)を行いました。(オンライン開催)

2021/7/16

田崎准教授が、日本鋳造工学会鋳造設備研究部会60周年記念シンポジウムにおいて、「生産ロボットマニピュレーション〜加工と流体の制御技術を中心に〜」と題して講演を行いました。

2021/7/11

青学相模原キャンパス オープンキャンパスを来場型で開催しました。研究室では流体制御・制振搬送・移動支援・自律走行などのロボット研究のデモンストレーションや操作体験を実施しました。また、機械創造工学科 模擬講義「機械・ロボットの創造設計 〜生産機械や移動ロボットの “新しい動き” をデザインする〜」を田崎准教授が行いました。

2021/6/9

本学には講習会を受講すれば誰でも利用できるAGUmakes室 = 3Dプリンタサービスがあります。

この運営を担当している本研究室の主催で、今年度第1回の学内者向け利用講習会を開催しました。

次回は12月中旬に実施予定です。

2021/6/7,8

ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021 in Osaka において、8名が以下の内容で発表しました。(オンライン開催)


◆M1 鈴木皓さん

精密組立作業のための触力覚計測情報を用いた噛みつき防止型嵌合制御システム


◆M1 原田直弥さん

ロボットマッサージにおける力覚情報を用いた対象筋の加圧力追従制御


◆学術支援職員 末村萌さん

結束対象の柔軟性を考慮した多重紐の締付圧力推定とロボットマニピュレーション


◆M1 熊谷優佑さん

柔軟支柱ガントリーにおける制振制御による入力成形と付加装置による高速制振搬送


◆M1 石川慎一さん

壁面こて塗り作業を想定したロボットアームによる押付け力制御


◆M1 前田康貴さん

下肢完全麻痺患者に対する歩行用バイオニックスーツによる立位保持と歩行アシスト


◆M1 鈴木啓太さん

泥濘地走行を想定した4脚ロボットの足形状および脚動作の設計


◆M1 渡邉一成さん

特殊形状取鍋の数理モデルに基づく流量フィードフォワード制御による高精度注湯

2021/4/1

末村萌さんが学術支援職員として着任しました。

修士生1名、学部生13名が研究室メンバーとして新たに加わりました。うち2名は、理工学部高度実践プログラム学生です。スタッフ5+学生24でラボメンバーは29人です。

2021/3/11

IEEE 22nd International Conference on Industrial Technology(ICIT2021)において、M1 志村泰知さん

「Flexible Tool Manipulation for High-Accuracy Removal Processing of Unknown Shape Convex Parts」を発表しました。(オンライン開催)

2021/2/18

2020年度 機械創造工学科 卒業研究発表会を行いました。

発表者・教員は対面、連携研究教員・在学生はオンライン参加の方式で、例年よりもむしろ多くの方々に聴講いただきました。

2021/1/13

2020年度ラボワーク・高度実践プログラム合同発表会が行われ、学生3名が以下の内容で発表しました。

◆中川竜志「押付け力制御機能を有する曲面上の凸部除去ロボットシステム」

◆重本竜声「旋回クレーンを用いた起伏動作による制振制御」

◆沖山竜生「曲面の倣い制御によるロボットマッサージシステムの提案」

2021/1/4

2021年版 研究室紹介動画を公開しました。

2020/11/27,28

青山学院大学理工学部 機械制御研究室・流体構造連成力学研究室と合同で、修論・卒論の中間発表会(C群, 第2回)を行いました。(オンライン開催)

2020/11/27

谷口和輝研究員(豊橋技術科学大学大学院博士前期課程)が日本鋳造工学会奨励賞を受賞しました。溶融金属を注ぐ工程の自動化技術に関する研究、および学会の講演会・研究会における研究発表などが評価されました。

2020/11/5

研究室メンバー勢揃いで研究発表会を実施し、せっかくなので全員集合写真を撮影しました。(オンライン)

2020/10/6

研究員 笹竹晴萌さんが、日本鋳造工学会 第176回全国講演大会 学生オンライン講演において「ロボットマニピュレータによる掃き掃除の深層模倣学習と実行」を発表しました。

2020/10/6

研究員 谷口和輝さんが、日本鋳造工学会 第176回全国講演大会 学生オンライン講演において「非接触流量計測を用いた特殊形状取鍋のフィードバック制御」を発表しました。

2020/8/31

青山学院大学の機械制御研究室・流体構造連成力学研究室と合同で、修論・卒論の中間発表会を行いました。(オンライン開催)

2020/7/31

田崎准教授が、日本鋳造工学会鋳造設備研究部会−鋳造業のスマートファクトリー実現に向けたソリューション技術の深化−において、「鋳造ロボットシステムのマルチタスク実行のためのモデル予測と模倣学習」の講演を行いました。

2020/7/20〜2020/9/30

2020年度 オンライン・オープンキャンパス(相模原)を開催しました。

2020/7/16 2019年度学生表彰&AGU NEWS掲載

鈴木凛汰郎さんが2019年度青学学生表彰を受けました。また「工場の完全自動化に貢献できる新しい鋳造技術」に関する研究活動がAGU NEWS(大学広報誌)で紹介されました。

2020/7/9 ISR Lab. kick off party 🍻

研究室キックオフパーティー2020@オンラインを開催しました。

2020/6/29

7th International Conference on Control, Decision and Information Technologies(CoDIT'20)において、研究員 笹竹晴萌さんが「Deep Imitation Learning for Broom-Manipulation Tasks Using Small-Sized Training Data」を発表しました。

2020/5/29

M1堀切翼さんが、ロボティクス・メカトロニクス講演会2020において「体幹筋の回旋動作へのアシスト制御システムの提案」を発表しました。

2020/5/29

M1松島涼介さんが、ロボティクス・メカトロニクス講演会2020において「視覚フィードバックを用いた液体吐出式3Dプリンティングの高速ノズル制御の提案」を発表しました。

2020/5/28

M1志村泰知さんが、ロボティクス・メカトロニクス講演会2020において「多種材料適応を想定した除去加工ロボットによる加工反力フィードバック制御動作」を発表しました。

2020/5/12

B3重本竜声さん(FMグループ)とB2中川竜志さん(MSグループ)がラボワーク生として配属されました

2020/5/1

谷口和輝さん、水野紋さんが学術支援職員として着任しました

2020/4/1

B2沖山 竜生さん(PCグループ)が高度実践プログラム生として配属されました

2020/4/1

新たに11人のB4生が配属されました。

2020/4/1

本日より山下貴仁助教が着任しました。

2019/12/25

青学・機械創造工学科・学部3年生ラボワーク発表会において「吊り荷搬送システムに対するロープ長変動を考慮した制振制御(小林遼)」「液体タンクを把持する多関節ロボットのモーションプランニング(末村萌)」を発表しました。

2019/12/18-21

国際ロボット展IREX2019で技術展示を行いました。豊橋技術科学大学・(株)リッコーとの共同研究の内容です。(東京ビッグサイト)

2019/12/11

田崎准教授がMeet up in AGU 2019 @SAGAMIHARAにおいて「知技能ロボットが拓く未来の生産」というタイトルで講演しました。(青学・相模原キャンパスB棟)

2019/11/20

APMF: Asia Pacific Measurement Forum on Mechanical Quantities, 2019

において「Model-based Prediction and Control of Molten

Metal Pressure Inside Sand Mold in Press Casting Process(B4鈴木凛汰郎)」を発表しました。(新潟市・朱鷺メッセ)

Outstanding Student Award を受賞しました。

2019/10/24

(株)山善さんと協働ロボットTechman&システムインテグレーションに関する情報交換を行いました。@ISR LAB


2019/10/19

青山学院大学理工学部機械創造工学科同窓会で「多軸ロボットアームを用いた注湯流量制御(B4榊原碧)」の研究発表をしました。@青学・渋谷キャンパス15号館

2019/9/30

機械力学・制御セミナーに参加しました。慶應義塾大学大学院の萬礼応先生による特別講演「Human-harmonious Robot Navigation ~人と調和・協働するロボットの実現を目指して~」を聴講、さらに山梨大学の野田善之先生の研究室を見学し、人を支援するロボット技術に関する情報交換をしました。@山梨大学甲府キャンパス

2019/9/29

日本鋳造工学会第174回全国講演大会において「視覚フィードバック機能を有する多軸ロボットを用いた注湯制御(B4榊原碧)」と「プレスキャスティングにおける溶湯反力情報に基づく充填挙動推定(B4鈴木凛汰郎)」を発表しました。@福岡市・福岡国際会議場

2019/10/4,5

藤本助教とM2佐藤が熊本大学で開催された第13回生産加工・工作機械部門講演会において、 「 超音波援用研削による小径内面への加工軌跡形成機構に関する研究(藤本)」、「cBN高切込み研削における研削エネルギー分布 (藤本)」、「卓上型5軸NC精密研削盤の試作と性能評価(佐藤) 」というタイトルで学会発表を行いました。

2019/10/3

本日より笹竹晴萌さんが特任研究員として着任しました。

2019/8/28,29,30

藤本助教とM2佐藤が埼玉大学で開催された2019年度研粒加工学会 学術講演会において、 「単一砥粒に作用する研削抵抗からみたクリープフィード研削機構 (藤本)」、「青山学院大学理工学部におけるものづくり技能教育 (藤本)」、「卓上型5軸NC精密研削盤の試作と精度測定(佐藤) 」というタイトルで学会発表を行いました。

2019/8/22,23

流体構造連成力学研究室・機械制御研究室と合同で,卒業研究中間発表会を行いました。

2019/7/24

田崎准教授が日本鋳造工学会鋳造設備研究部会(スマートファクトリー実現に向けた鋳物生産技術の形式知化)において、 「知技能ロボティクス研究の鋳造設備への応用」というタイトルで招待講演を行いました。

Welcome to the Aoyama ISR LAB!!

2019/7/14

青山学院大学相模原C オープンキャンパスで研究室公開を行いました。当研究室では、7軸ロボットのジェスチャオペレーション、リニモアクチュエータの制振操作体験、最新の研削メカニズム研究速報をなどを紹介しました 。


Featured in the media!!

2019/7/10

今年度からの新プロジェクト「フィジカルケアロボットによるからだの状態推定と制御」研究の最新デモンストレーションが、テレビ東京・WBS・トレンドたまごで放送されました.施術者の技と患者の身体の双方をロボットが学習しながら、身体に効果的な施術を行う方法、効果を数値化するための身体・感情の評価方法などの検討をすすめていきます。

The first CASTING experiment in our lab!!

2019/6/14

樹脂模型の光造形→砂鋳型の手込め→鋳型の加熱→模型の消失→金属の溶解・注湯→冷却→解枠→方案の切断→仕上げの砥粒加工で、銀製鋳物をつくりました。

砂型3DP、金属3DP技術とその発展は、現代の金属生産加工とその高能率化にとても重要とされています。その一方で、ひとつひとつのプロセスを重ねることで生まれる高品質のものづくりにも価値があります。自動化プロセスや人手の技能の大切さを実感的に学べます。

@相模原キャンパス I110実験室

2019/5/31

リサーチキャンパス公開2019にて学術交流を行いました

先端研・稲見昌彦先生,生研・山川雄司先生より研究内容をご説明いただきました

@東京大学 駒場キャンパス

2019/5/17

千葉工業大学 津田沼キャンパスで開催された

日本鋳造工学会 第173回全国講演大会技術講習会に参加しました

写真は懇親会の様子@Cafe & Dinig Pecori 津田沼

ISR Lab. kick off party

2019/4/15

キックオフパーティーが開催されました@宴会道場 炭喰

ISR Lab. kick off

2019/4/4

知技能ロボティクス研究室のキックオフ会を行いました @相模原キャンパス