歩行者流を利用した協調的かつ安全なロボットナビゲーションアルゴリズムを提案します．俯瞰カメラと周囲センサで動的歩行者流内の行動特性を抽出し，非定常な歩行者流に対応可能なロボット行動を生成することで，未知動的環境下でのロボットナビゲーションを実現します． 

マルチロボットが動的障害物を回避しながらフォーメーションを維持する制御アルゴリズムを提案します．ポテンシャル法による経路計画及び障害物に対する評価関数を用いた回避手法をフォーメーション全体に適用することで，全方向からの障害物に対する回避行動を実現し，マルチロボットの安全な移動を目指します． 

legible motionを用いた行動意図の可読性が高い移動ロボットのナビゲーションシステムを提案します．ベイズ則に基づく軌道生成アルゴリズムを用いて，ロボットの目標推定確率を最大化する軌道を実現し，動的密集環境下での安全性が高い群衆ナビゲーションを実現します． 

複雑な形状の壁面への清掃のために，力覚フィードバック制御を用いることで，平面だけでなく，凹凸面や斜面に対しても一定押付け力で払拭できるシステムの構築を目指します．カメラセンサで壁面の形状を予測し，押付け力と払拭速度をリアルタイムに最適化することで，効率的な払拭動作を実現します． 

複雑なクレーン操作における高い認知負荷を低減させることを目的として，クレーンの状態を直感的に理解しやすくするための視触覚フィードバックシステムを提案します．主観的・客観的評価による最適な視覚・触覚の組み合わせを実現し，搬送中の荷触れを直感的に抑制することを目指します． 

工場における自動搬送装置では，搬送物の残留振動によるサイクルタイムが課題となっています．そのために，高速搬送グライダーを用いた協調制御システムを提案します．搬送動作と昇降動作を組み合わせて曲線経路を生成し，昇降軸と搬送軸の協調制御により，振動抑制と高速搬送を両立します。これにより，高速搬送時における残留振動の低減を実現することを目指します． 

エキスパートの持つ技能をロボットに獲得させることを目指します．エキスパートの施術を計測・解析することで，人の身体の構造や症状の診断，施術動作などの技能の解明に挑みます．視・力覚情報をもとにエキスパートの技能をロボットに獲得させ，人の心身状態の向上を達成します． 

人に触られる心地よさをロボットが超えられるのか，という可能性を探索しています．施術の様子をVRで提示しながらロボットで施術を行い，アバター・背景・施術動作などを操作することで，不安の払拭や気持ちよさの変化を実験的に検証します． 

熟練施術者の技をロボットに習得させることを目指します．ヒアリングや技能解析を通して施術の意図を把握し，その内容に基づいて施術動作を設計します．視・力覚情報を用いて施術時の力加減を適切に制御し，人の身体状態に応じた最適な施術を実現します．  

筋肉の硬さや粘性などの状態をリアルタイムに推定し，施術を終了するタイミングを判断できるマッサージロボットの実現を目指します．ロボットアームで加えた押圧から得られる力と変位のデータをもとにSLSモデルを用いて筋の状態を定量的に評価することで，筋肉の状態に応じて施術位置や動作，力を自律的に調整できるマッサージを実現します．  

ロボティックメイクアップにおいて，描画速度・押付け力・ペン姿勢・ストローク回数と線の濃さ，太さの関係を定量的に評価し，所望の印象に仕上げる線の描画を目指します．柔軟かつ動的な対象に対して，線の濃さ，太さを適切に制御することで美しい化粧の仕上がりを実現します． 

人肌に均一に化粧品を塗布できるロボットシステムの実現を目指します．そのために，ロボットアームに化粧用パフを取り付け，柔らかい表面に対する圧力や角度を調整可能な力覚制御システムを構築します．さらに，塗布後には視覚情報を用いて塗りムラを定量的に評価し，精度向上に活用します． 

患者自身が能動的にリハビリに参加できるような起立支援ロボットの自動化を目指します．健常者の起立動作と患者の身体特性を基にした個別に最適な起立支援軌道の生成と，RGB-Dカメラと骨格検出を用いた着座姿勢の自動認識を組み合わせ，ロボットが自動で起立支援を実行するシステムを構築します．  

人や障害物がロボットの近くに存在し、それが移動する動的環境において障害物に対する回避性能を高め、高速で安全なマニピュレーションを提案します。また、液体搬送などの制約が生じる動作を対象とした場合でも、高い性能の実現を目指します。 

積層造形プロセスに視触覚計測とモーション制御を導入し，失敗しない造形技術の確立を目指します．画像センサから取得する造形線から，即座にノズル軌道の修正を行います．また，触覚計測に基づく動作設計により，多彩な吐出形状の再現と高精度な積層造形を可能にします． 

円筒形状の造形を高速化する積層手法を提案します．従来のXYZ軸駆動の3Dプリンタに回転用の軸を追加し，回転動作および高さ方向に移動することでノズルが螺旋運動します．この螺旋運動を可能とする機構の開発，そして，螺旋運動する動作設計により高速かつ高精度な円筒造形を実現します． 

従来は人間が行なっている調理作業をロボットアームを用いて自動化します．フライパン内の食材の挙動を解析し，ロボットアームの腕振り動作によりフライパンの位置や姿勢を制御することで，食材が均一で効率良く混ざるようなロボットアームの動作手法を提案します． 

ロボットアームを用いた柔軟な工具姿勢と加工経路により，砂型の切削加工における切削効率の向上を目指します．また，力覚フィードバック制御に基づいた動作制御により常に適切な切削力で加工を行うことで，加工面の精度向上と切削時間の短縮を実現します． 

ロボットアームとリニアアクチュエータの協調制御により、非固定搬送物を固定せずに高速で搬送することを目指します。搬送時の加減速動作とロボットアームの傾動動作によって搬送物の滑りや転倒を防止するシステムを構築し、同時にロボットアームが三次元空間を自由に動かすことを目標とします。 

リニアスライダとロボットアームを組み合わせた搬送システムを提案します．複数の搬送物を固定せずに高速で搬送することを目指しています．搬送物が複数ある場合に対応した動作モデルを提案し，ロボットアームによる傾動動作を組み合わせることで，転倒, 滑りを防止するシステム実現します．