歩行者流を利用した協調的かつ安全なロボットナビゲーションアルゴリズムを提案します．俯瞰カメラと周囲センサで動的歩行者流内の行動特性を抽出し，非定常な歩行者流に対応可能なロボット行動を生成することで，未知動的環境下でのロボットナビゲーションを実現します． 

人物の年齢や所持品から歩行者の属性を識別し，その特性に応じた速度や危険度の予測に基づく属性適応型ナビゲーションを提案します．識別結果をパーソナルスペースへ動的に反映し，適切な譲り動作を自律生成することで，歩行者への心理的負荷を軽減しつつフリーズ現象を打破し，安全かつ効率的な自律移動を実現します． 

直動機構とロボットアームにより，広範囲を高速に払拭するシステムを構築します．直動機構が高速移動を担い，力覚情報に基づく押付け力制御で安定した払拭を実現します．低速のなぞり動作から壁面状態・接触特性を推定し，高速払拭時の押付け力安定化と汚れ検知への応用を目指します．

ペイントローラー塗装の自動化に向け，ロボットアームによる塗布システムを構築しています．力覚センサで押付け力を取得，制御し，塗装面画像をCIE Lab色空間で解析することで，塗りムラの要因を明らかにし，広域領域で均一な塗装の実現を目指します．

複雑なクレーン操作における高い認知負荷を低減させることを目的として，クレーンの状態を直感的に理解しやすくするための視触覚フィードバックシステムを提案します．主観的・客観的評価による最適な視覚・触覚の組み合わせを実現し，搬送中の荷触れを直感的に抑制することを目指します． 

クレーンの手動操作において，操作性と制振性の深刻なトレードオフを解消する技術を提案します．操作入力の履歴から作業フェーズを推定し，制振の介入度合いを動的に切り替えます．これにより，位置決めなどでは直感的に，動き始めの初期搬送では揺れないといった，未熟練者でも安全かつ高効率な荷役作業を実現します．  

工場における自動搬送装置では，搬送物の残留振動によるサイクルタイムが課題となっています．そのために，高速搬送グライダーを用いた協調制御システムを提案します．搬送動作と昇降動作を組み合わせて曲線経路を生成し，昇降軸と搬送軸の協調制御により，振動抑制と高速搬送を両立します。これにより，高速搬送時における残留振動の低減を実現することを目指します． 

エキスパートの持つ技能をロボットに獲得させることを目指します．エキスパートの施術を計測・解析することで，人の身体の構造や症状の診断，施術動作などの技能の解明に挑みます．視・力覚情報をもとにエキスパートの技能をロボットに獲得させ，人の心身状態の向上を達成します． 

熟練施術者の技をロボットに習得させることを目指します．筋硬結の三次元位置や物理特性を考慮して的確に対象を捉え，それに基づいて適応的な施術動作を設計します．視・力覚情報を用いて施術時の力加減を適切に制御し，人の身体状態に応じた最適な施術を実現します． 

ロボットアームによる押圧から得られる力・変位データをもとに，標準線形固体モデルを用いて筋の弾性・粘性をリアルタイムに推定します．施術中に筋硬度の変化を連続的に計測し，繰り返し施術による筋の軟化過程を定量的に追跡することで，施術効果を客観的に評価できるマッサージロボットの実現を目指します． 

利用者の身体状態に応じた満足度の高いロボティックマッサージ体験の実現を目指します．そのために，熟練施術者の施術動作や力覚情報を計測・解析し，軽擦や揉捏などの手技をロボットで再現します．熟練施術者が行う施術技能と判断過程をロボットに獲得させることを実現します． 

ロボティックメイクアップにおいて，個人の眉状態から最適なストローク配置を自律的に計画し，目標の眉に近づける描画を目指します．計画された適切な位置への描画と，線の濃さや太さを巧みに制御することで，自然かつ美しい眉化粧の仕上がりを実現します．

ロボティックメイクアップにおいて，肌状態やシミ位置に応じてコンシーラーの塗布位置を自律的に決定し，押圧力，パフ姿勢，運筆軌跡を制御することで，自然で違和感の少ない仕上がりを目指します．また，画像処理による隠蔽率評価とリアルタイムな塗り終了判定を目指します．

ロボティックメイクアップにおいて，パウダーファンデーションの塗布動作条件がトーンアップ効果に及ぼす影響を明らかにします．力覚センサを搭載したロボットアームによる塗布動作と，画像評価を組み合わせ，最適な塗布条件を特定することで，再現性が高く均一な仕上がりを実現するロボティックメイクアップシステムの構築を目指します． 

ロボットによる寝返り支援システムの構築および自動化を目指します．上肢・下肢の屈曲，体幹の回旋を双腕ロボットの協調動作によって段階的に支援することで被介護者にとって負担の少ない自然な寝返りを実現させます．また，体圧分布を計測し，支援実施時刻の最適化を行います．   

被介助者の身体負担を最小限に抑える，安全で快適な介助ロボットの実現を目指します．パッドの押し込みに伴う皮膚や筋肉などへの応力集中を防ぐため，接触面の面積や対象部位の丸みに応じた最適な接触条件を動的に導き出すアルゴリズムを構築し，ロボットが自律的に優しい身体支持を実行するシステムを確立します．  

人や障害物がロボットの近くに存在し，それが移動する動的環境において障害物に対する回避性能を高め，高速で安全なマニピュレーションを提案します．また，液体搬送などの制約が生じる動作を対象とした場合でも，高い性能の実現を目指します．

マニピュレータの可操作度のみならず可操作性楕円体の形状（方向性）を考慮した動的障害物環境下における回避手法を提案します．ロボットが動きやすい方向を活用した回避動作により，従来の主タスクのみを効率化した手法と比較し，回避率をはじめとする諸指標が向上することを示します．これにより，動的環境下の可操作性楕円体の形状を考慮した可操作度指標の有用性を明らかにします．  

円筒形状の造形を高速化する積層手法を提案します．従来のXYZ軸駆動の3Dプリンタに回転用の軸を追加し，回転動作および高さ方向に移動することでノズルが螺旋運動します．この螺旋運動を可能とする機構の開発，そして，螺旋運動する動作設計により高速かつ高精度な円筒造形を実現します． 

人間の行う調理作業をロボットアームを用いて自動化します．調理作業の中でも炒め工程に着目し，フライパン内の食材の位置分布や状態に応じて，適切な動作種類およびパラメータの強弱を入力することで，食材が均一で効率良く混ざるようなロボットアームの動作手法を提案します． 

ロボットアームを用いた砂鋳型の切削加工において，回転工具の切削パラメータを最適化し，表面粗さの向上と加工能率の向上を両立する加工システムの構築を目指しています．送り速度，切込み量，主軸回転数，工具姿勢，加工経路などが加工面品質や切削負荷に与える影響を評価し，加工条件を適切に調整することで，高品質かつ効率的な砂鋳型加工の実現を目指します． 

ロボットアームとリニアスライダーの協調制御により，非固定物体を三次元空間内で高速に搬送する制御手法を提案します．搬送物の形状の違い，複数物体の搬送，障害物回避に対応し，条件に応じた最適な経路および搬送加速度に基づいて搬送するシステムの構築を目指します． 

歩行者流を利用した協調的かつ安全なロボットナビゲーションアルゴリズムを提案します．俯瞰カメラと周囲センサで動的歩行者流内の行動特性を抽出し，非定常な歩行者流に対応可能なロボット行動を生成することで，未知動的環境下でのロボットナビゲーションを実現します．

群衆を平均場モデルで捉え，複数ロボットが協調する誘導システムを提案します．実機実験において群衆密度のリアルタイム推定と動的な配置最適化という技術課題に挑みます．これにより突発的なボトルネックへロボットが先回りし，混雑を未然に防ぐ移動インフラとしての有用性を実現します． 

生体センサによるマルチモーダルセンシングを活用し，ユーザーにとって快適な施術を行うロボティックマッサージシステムの実現を目指します．施術中の生体情報から個人の心身状態を解析し，快適性を定量評価します．その結果に基づきロボットの動作や力加減を適応制御することで，最適なマッサージを提供します． 

ロボットアームとの協調搬送において，「動的な主従切り替え」を根幹とする制御を提案します．広域空間では人が主導して素早く，狭隘空間では自動でロボット主導に切り替えて慎重に誘導します．これにより認知的負荷を抑え，人間同士と同等のスムーズな作業遂行を目指します．