HANARE

1. Naoya Harada, Ryosuke Tasaki: "Muscle Knot State Measurement Using Multi-Axis Kneading Reaction Force in Physical Massage Robot System", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, to appear in 2025

2. Naoya Harada, Michiteru Kitazaki, Ryosuke Tasaki: "Physical Therapy Massage Robot System with Human Motion Tracking and Finger-pressing Force Control", Advanced Robotics, Vol. 39, No. 5, pp. 223-242, 2025

3. 田崎良佑, 秋月拓磨, 真下智昭, 大村廉, 本名敦夫, 北崎充晃: “フィジカルケアロボットによる手技療法における身体の状態推定と制御“, システム/制御/情報，システム制御情報学会誌, Vol.66, No.2, pp.50-55, 2022

1. Naoya Harada, Michiteru Kitazaki, Ryosuke Tasaki: "Multi-Robot Stimulation for Immersive Robotic Massage with Virtual Therapists", the 21st edition of the IEEE/ACM International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2026), 2026/3

2. Takeru Ito, Naoya Harada, Ryosuke Tasaki: "Muscle Center Localization Using Multiaxial Force Sensing for Adaptive Robotic Acupressure Control" 2025 SICE Festival with Annual Conference (SICE FES), ThAT6.3 , 2025/9/11

3. Naoya Harada, Michiteru Kitazaki, Ryosuke Tasaki: "Kneading-Motion-Based Tactile Feedback for Personalized Robotic Massage Using VR Avatars", the 20th edition of the IEEE/ACM International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2025), lbr335, 2025/3/5

4. Naoya Harada, Ryosuke Tasaki: "Localization of Muscle Knots by Kneading Technique for Physical Therapy Massage Robot", 21st. International Conference on Informatics in Control (ICINCO2024), Automation and Robotics, 178, 2024/11/20 

5. Naoya Harada, Michiteru Kitazaki, Ryousuke Tasaki: "Robotic VR Massage System: Physical Care Robot with Out-of-body Experience in Virtual Karesansui", The 31st IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces (IEEE VR2024), 1193, 2024/3/19

6. Tomoki Sagawa, Naoya Harada, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ren Ohmura, Atuo Honna, Michiteru Kitazaki, Ryousuke Tasaki: "Integration of visual estimation and force measurement into robotic massage for skeletal muscle", 15th Asia Pacific Measurement Forum on Mechanical Quantities(APMF2023), 30, 2023/11/20

7. Naoya Harada, Takuma Akiduki, Michiteru Kitazaki, Ryosuke Tasaki: "Control Design and Implementation of Robotic Massage Based on Finger Pressing Motion Analysis", 2023 8th International Conference on Control and Robotics Engineering, CRE23-422, 2023/4/23

8. Kyosuke Yamamoto, Yuki Kato, Ryosuke Tasaki, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki: "Effect of Motion and Hand Shape of a Massage Robot on Social Impression: Exploratory study in a Virtual Environment", International Conference on Artificial Reality and Telexistence and Eurographics Symposium on Virtual Environments(ICAT-EGVE 2020), Posters and Demos 19-20, 2020

9. Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki: "Assessment of Muscle Fatigue Based on the Reaction Force of Muscles for a Basis of Developing a Massage Robot", IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Paper WeCT9.1, 2020

1. 伊東武琉, 原田直弥, 田崎良佑: "フィジカルケアロボットにおける筋滑走性を考慮した指圧制御 ", 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A1-08, 2024/12/20

2. 原田直弥, 北崎充晃, 田崎良佑: "フィジカルケアロボットにおけるロボティックVRマッサージの視・触覚刺激提示", 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1H5-04, 2024/9/4 

3. 原戸希, 原田直弥, 佐郷幸法, 田崎良佑: "フィジカルケアにおける身体動作に適応する倣いシステム", ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 1P2-F06, 2024/5/30

4. 原戸希, 原田直弥, 田崎良佑: "フィジカルケアロボットによる臥位身体への動作追従システムの構築", 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3G1-03, 2023/12/16

5. 原田直弥, 重本竜声, 中川竜志, 佐川智輝, 北崎充晃, 田崎良佑: "フィジカルケアロボットにおける視・力覚情報による施術位置推定と指圧力制御", 第41回ロボット学会学術講演会, 3D2-03, 2023/9/14

6. 佐川智輝, 原田直弥, 秋月拓磨, 田崎良佑: "ロボットマッサージにおける視触診のための施術対象筋の位置推定", SICE第39回センシングフォーラム計測部門大会, 1A1-3, 2022/9/21

7. 原田直弥, 秋月拓磨, 北崎充晃, 田崎良佑: "ロボットマッサージにおける力覚情報に基づくエキスパート技能の解析と模倣", 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/8

8. 佐川智輝, 原田直弥, 笹竹晴萌, 山下貴仁, 田崎良佑: "ロボットハンドマッサージにおける深度カメラと力覚センサによる施術対象筋の位置推定", HAIシンポジウム2022, 2022/3/2

9. 原田直弥, 髙橋正実, 北崎充晃, 田崎良佑: "手技療法を再現するフィジカルケアロボットシステムの設計", HAIシンポジウム2022, 2022/3/2

10. 加藤優貴, 井上康之, 原口岳丸, 田崎良佑, 秋月拓磨, 真下智昭, 本名敦夫, 北崎充晃: "バーチャルマッサージロボットの動作と形状による心理的効果", 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集, 26th, 2B1-4, 2021/9/12-14

11. 原田直弥, 笹竹晴萌, 山下貴仁, 本名敦夫, 北崎充晃, 田崎良佑: "ロボットマッサージにおける力覚情報を用いた対象筋の加圧力追従制御", ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 1A1-C11, 2021/6/7

1. 田崎良佑: "身体接触型パーソナルケアロボットシステム ", 第8回メディカルジャパン［東京］（医療・介護・薬局Week 東京）招待講演, 2025/10/3

1. NHK 「あさイチ」(2025.10.20)

2. TBS系全国28局ネット「助けて！ミライくん」(2024.1.27)

3. 青学新聞,まるで熟練のマッサージ師？マッサージロボットのこれから (2023.10.5)

4. SPICE,Manusグローブを使ったケアロボットの開発(2023.7.25)

5. careit,微細な力加減を制御するキヤノンの薄型で高精度の力覚センサー(2023.4.22)

6. robot digest, [注目製品PickUp! vol.50] 自慢の光学技術で生んだ薄く軽い力覚センサー／キヤノン「FH-300-20」(2023.4.21)

7. yahooニュース, 駅伝の青山学院がマッサージ機を出展した背景とは？ 美しい造形はプロトタイプカーを手掛ける「日南」が担当しました (2023.3.28)

8. ロボスタ, ロボットの見方「会話と抱っこで介護者負担を軽くするロボットや指圧ロボ、自動歯ブラシなど　東京ケアウィーク2023のロボット」 (2023.3.24)

9. MONOist, 協働ロボットで心身のコリを解きほぐす、熟練指圧師の腕を力覚センサー活用で再現 (2023.3.24)

10. Digital PR Platform, 青山学院大学 知技能ロボティクス研究室がケアロボットを初公開 (2023.3.14)

11. テレビ東京, ＷＢＳ・トレンドたまご (2019.7.10)

1. JIDA Design Museum Selection Award（日本、2025年）

2. Compasso d'Oro International Award （イタリア、2025年）　 

1. 第8回メディカルジャパン［東京］（医療・介護・薬局Week 東京） 2025/10/1-3 

2. 東京ケアウィーク’23 次世代介護テクノロジー展 2023/3/22-24

3. 2019国際ロボット展 (iREX 2019) 2019/12/18-21

東京ケアウィーク’23 出展レポート 

「枯山水」の空間で体験するロボティックベッド「HANARE」 

2023年3月、東京ビッグサイトで開催された「東京ケアウィーク’23（次世代介護テクノロジー展）」に出展し、研究室で開発を進めるロボティックベッドシステムを初めて一般公開しました。 本研究プロジェクトは、自動化技術の展示にとどまらず、人の心身を健康・幸福にする「ウェルビーイング」の実現を目的としています。 

自己主体感と情動に働きかけるシステム

今回展示したロボティックベッド「HANARE」は、高度なセンシング技術を用いたマッサージにより、身体的な心地よさを提供するだけでなく、ユーザーの「自己主体感（自分でコントロールしている感覚）」や情動に深く働きかけるよう設計されています。 株式会社日南（NICHINAN GROUP）の協力のもと開発されたプロトタイプは、有機的なデザインと滑らかな動作で、多くの来場者の関心を集めました。

喧騒から離れる「没入型」ブースデザイン

技術だけでなく「体験する環境」も重要な要素と考え、ブース全体を日本の伝統的な「枯山水」をモチーフに設計しました。 展示会場の喧騒から文字通り「離れ（HANARE）」、静寂の中で自分の身体と向き合える空間を演出することで、システムの効果を最大限に引き出す試みです。 会期中は多くの来場者に実際にシステムを体験していただき、社会実装へ向けた貴重なフィードバックを得る機会となりました。